单领航者相对位移测量的多自主水下航行器协同导航

摘要：

针对单领航自主水下航行器(AUV)协同导航系统对定位精度和实时性的要求,提出了一种新的基于相对位移量测信息的协同导航方法.通过分析单领航AUV协同导航系统的定位原理和运动学模型,结合相邻采样时刻主、从AUV间相对位置的几何关系及航位推算信息,利用扩展的Kalman滤波(EKF)导航算法实现对从AUV的定位估计.与已有的研究相比,仿真结果表明该算法具有较高的定位精度,且有效提高了定位解算的实时性.

关键词：自动控制技术、自主水下航行器、协同导航、相对位移测量、扩展的Kalman滤波

所属期刊栏目：32

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然基金50979093;新世纪优秀人才计划资助NCET-06-0877

在线出版日期：2011-12-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1002-1007