一种口腔检查机器人的设计与定位研究

摘要：

传统的口腔疾病诊断高度依赖医生的临床经验和专业素养,因此创新设计了一种口腔检查机器人样机,采用标准D-H法建模,利用蒙特卡洛法进行工作空间分析,利用五次多项式插值函数对机械手进行轨迹规划,验证了结构设计的合理性.基于Dlib模型设计了 口腔状态判断方法,通过分析Astra S相机、机械手和三维空间之间的坐标系转换关系,获取嘴部中心坐标,经重复定位试验得到误差均在±2 mm之内,验证了嘴部定位方法的可行性.

关键词：机器人、标准D-H法、Dlib模型、视觉定位、口腔检查

所属期刊栏目：23

分类号：TP242;TH787(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;河南省重点研发与推广专项;商丘工学院校级科研项目

在线出版日期：2024-09-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：41-47