IMU辅助下猪场巡检机器人路径规划研究

摘要：

针对猪场巡检机器人在北斗卫星信号消失时,无法解析机器人坐标进行实时定位的问题.本文通过A算法来实现巡检机器人的路径规划,利用惯性测量单元(IMU)解决机器人在北斗卫星信号消失时的实时定位问题.试验结果表明,在北斗卫星信号消失时,使用IMU辅助机器人进行定位,能够使巡检机器人按照规划的路径行走.使用IMU进行猪场巡检机器人的定位在42 min时的定位误差为0.07 m,能够使猪场巡检机器人在北斗卫星信号消失时按照A算法规划的路径行走.

关键词：猪场巡检机器人、北斗卫星定位、IMU、A算法

所属期刊栏目：34

分类号：TP29(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省高校协同创新项目GXXT-2019-003

在线出版日期：2020-11-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：68-73